Volume 10 número 1

Páginas: 31-38

Posicionamento de um Pêndulo Invertido Usando Algoritmos Genéticos

José Homero Feitosa Cavalcanti[a], Pablo Javier Alsina[b] e Edilson Ferneda[c]

[a] UFPB / CCT / Departamento de Engenharia Elétrica,
e-mail: homero@dee.ufpb.br
[b] UFRN / CT / Departamento de Engenharia Elétrica / LECA,
e-mail: pablo@leca.ufrn.br
[c] UFPB / CCT / Departamento de Sistemas e Computação,
e-mail: edilson@dsc.ufpb.br
Av. Aprígio Veloso, 882 ¾ 58.109-970 Campina Grande, PB

Resumo:

Neste trabalho propõe-se um Sistema de Controle Inteligente (SCI), usando Redes Neurais Artificiais, Lógica Nebulosa e Algoritmos Genéticos. São apresentados resultados experimentais obtidos do posicionamento de um pêndulo invertido utilizando o SCI proposto. Algoritmos Genéticos são usados para gerar diferentes parâmetros do controlador neural e posicionar, com sucesso, o pêndulo invertido com peso desconhecido na posição de equilíbrio instável.
Palavras-chave: Controle inteligente, Lógica Nebulosa, Algoritmos Genéticos.

Abstract:

In this work, an intelligent control system (ics) based on neural networks, fuzzy logic and genetics algorithms is proposed. experimental results obtained from the positioning of an inverted pendulum with the proposed ics are presented. genetic algorithms are utilized for generating the different parameters of a neural controller, in order to successfully positioning the inverted pendulum of unknown weight at its unstable equilibrium point. keywords: intelligent control, fuzzy logic, genetics algorithms

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