Volume 11 number 2
Pages: 117-127
Controle a Estrutura Variável de Robôs Manipuladores Interagindo com Ambientes Cinemáticos
Silas do Amaral, Edson R. de Pieri & Raul Guenther
| Resumo: | Em Robótica, muitas tarefas requerem uma efetiva interação do robô com o ambiente, caracterizada por uma força de contato que precisa ser controlada. Nos últimos vinte anos, diversas leis de controle direcionadas a situações deste tipo foram propostas. Entretanto, somente algumas levam em conta as perturbações externas e as incertezas paramétricas do manipulador. No presente artigo, propõe-se um controlador a estrutura variável, cuja missão é controlar o movimento e a força de contato de robôs manipuladores durante a realização de tarefas em ambientes não dinâmicos, como por exemplo, o deslocamento em uma superfície rígida. Demonstra-se que o controlador desenvolvido é robusto e compara-se o seu desempenho, por meio de simulação, ao de um controlador do tipo torque computado, em face de incertezas paramétricas e de perturbações externas. |
| Palavras Chave: | Controle de Robôs; Controle de Força e Posição; Controle a Estrutura Variável; Incertezas Paramétricas; Perturbações Externas. |
| Abstract: | Variable Structure Control of Robot Manipulators Interacting with Kinematic Environments In Robotics, many tasks require an effective interaction of the robot with the environment, that is characterized by a contact force, which in turn, needs to be controlled. In the last twenty years, several control laws were reported directed to this kind of task. However, a few of these control laws account for external disturbances and parametric uncertainties of the manipulator. In the present article, it is proposed a variable structure controller aiming to control the motion and the contact force during the execution of tasks in external non-dynamic environments, for instance, tip displacement over a rigid surface. It is demonstrated that the controller is robust and its performance is compared, by means of simulation, to a computed torque kind of controller, when facing parametric uncertainties and external disturbances. |
| Keywords: | Robot Control; Force/Position Control; Variable Structure Control; Parameter Uncertainties; External Perturbations. |
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