Volume 11 number 2
Pages: 141-149
Construindo Robôs Autônomos para Partidas de Futebol: O Time Guaraná
Anna Helena Reali Costa, Renê Pegoraro
| Resumo: | Futebol de robôs tem sido adotado internacionalmente como um problema padrão, uma vez que possibilita a avaliação de várias teorias, algoritmos, arquiteturas e desempenhos, onde uma grande variedade de tecnologias podem ser integradas e analisadas, propiciando desenvolvimentos ligados à Inteligência Artificial e Robótica Inteligente. Este artigo descreve nossa experiência na construção de time de futebol de robôs, focando especialmente nos algoritmos usados na implementação do software do time GUARANÁ, um dos representantes do Brasil nas competições da FIRA 98 - Federation of International Robot-soccer Association. Inicialmente apresentamos o sistema de visão, composto por uma fase preliminar de calibração e uma fase de identificação e rastreamento em tempo real dos objetos de interesse: robôs e bola. A seguir, descrevemos o módulo responsável pela decisão da estratégia de jogo, que se utiliza das informações fornecidas pelo sistema de visão e conhecimentos sobre o domínio (futebol) para determinar as ações que os robôs devem executar, expressas em direção e velocidade de navegação. Finalmente, a plataforma de hardware utilizado é apresentada de forma sucinta. Nas competições da FIRA 98, realizadas na França, o time GUARANÁ teve um ótimo desempenho, conquistando o vice-campeonato na categoria MIROSOT - MIcro-RObot SOccer Tournament. |
| Palavras Chave: | Visão Computacional, Inteligência Artificial, Robótica, Futebol de Robôs. |
| Abstract: | Robotic soccer has been adopted as a standard problem so that various theories, algorithms, models, performance, and architectures can be evaluated and a wide range of technologies needs to be integrated, promoting both robotics and AI research. This paper describes our experience in these aspects, providing detailed description of the software modules adopted in the construction of the GUARANÁ robot-soccer team, one of the Brazilian teams at FIRA’98 Games - Federation of International Robot-soccer Association. First we describe the vision layer, composed of an off-line calibration phase and an on-line real-time identification and tracking phase. Then, the strategic layer is detailed, which is based on the information passed from the vision layer and the stored information about the soccer domain. It decides the robot actions to be executed, given in terms of velocity and navigation direction. Finally, we give an overall description of the hardware architecture used. At FIRA’98 Games, held in Paris, France, The GUARANÁ team performed well, and won the worldwide vice-championship in the MIROSOT category (Micro-Robot Soccer Tournament). |
| Keywords: | Computational Vision, Artificial Intelligence, Robotics, Robotic Soccer. |
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