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Volume 11 number 2

Pages: 82-93


Avaliação Experimental da Modelagem e Simulação da Dinâmica de um Veículo Submarino de Operação
Remota

Liu Hsu(*), Ramon R. Costa(*), Fernando Lizarralde(**) & José Paulo Vilela Soares da Cunha(***)

    (*) Programa de Engenharia Elétrica - COPPE/UFRJ
    Cx.P. 68504 - 21945-970 - Rio de Janeiro - RJ - Brasil
    (**) Departamento de Engenharia Eletrônica - UFRJ
    Cx.P. 68504 - 21945-970 - Rio de Janeiro - RJ - Brasil
    (***) Departamento de Eletrônica e Telecomunicações - FEN/UERJ
    Rua São Francisco Xavier 524 - sala 5036A
    - 20559-900 - Rio de Janeiro - RJ - Brasil
    liu@coep.ufrj.br - ramon@coep.ufrj.br - fernando@coep.ufrj.br - jpaulo@ieee.org
Resumo: 
Este artigo descreve detalhadamente a modelagem da dinâmica de veículos submarinos de operação remota (ROVs). Apresenta-se um simulador desenvolvido para ROVs denominado SOL (Simulador On-Line). Vários tópicos relacionados ao modelo dinâmico utilizado na implementação deste simulador, e não tratados adequadamente na literatura, são aqui revisados. Uma parte substancial deste trabalho é dedicada à descrição detalhada do procedimento utilizado para a identificação do modelo dinâmico dos propulsores, a partir de testes experimentais em tanque de água. Para comprovar o realismo alcançado com o SOL, são apresentadas algumas simulações e seus resultados são comparados com os resultados obtidos experimentalmente com um ROV numa piscina, nas mesmas condições.
Palavras Chave: Robô Submarino, ROV, modelagem, identificação experimental, simulação.
  
Abstract:  Experimental Evaluation of Dynamic Modeling and Simulation of a Remotely Operated Underwater Vehicle
This article describes the dynamic modeling of Remotely Operated Underwater Vehicles (ROVs). An ROV simulator (SOL) is presented. Dynamic modeling of ROVs is revised, including special issues uncovered in the literature. Great emphasis is devoted to thruster model identification based on water tank tests. To evaluate simulator realism, results of pool tests carried out with an ROV are compared to simulations in similar conditions.
Keywords: Underwater Robot, ROV, modeling, experimental identification, simulation.

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