Prevenção de Colisão de um Manipulador SCARA utilizando Campos Potenciais Artificiais e Caminhos Probabilísticos

Emerson V. A. Dias; Josias G. Batista; Geraldo L. B. Ramalho; José L. N. Silva; Darielson A. Souza

doi:10.48011/asba.v2i1.1018

Emerson V. A. Dias Instituto Federal de Educação Ciência e Tecnologia do Ceará
Josias G. Batista Instituto Federal de Educação Ciência e Tecnologia do Ceará
Geraldo L. B. Ramalho Instituto Federal de Educação Ciência e Tecnologia do Ceará
José L. N. Silva Universidade Federal do Ceará
Darielson A. Souza Universidade Federal do Ceará

DOI: https://doi.org/10.48011/asba.v2i1.1018

Keywords: Planejamento de trajet´ória, Campos potenciais artificiais, Probabilistic roadmap, Trajetória livre de colisão

Abstract

Este artigo compara os algoritmos Probabilistic Roadmap (PRM) e Campos Potenciais Articiais (CPA), implementados em um manipulador SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm). Os dois algoritmos são utilizados no planejamento de trajetória livre de colisão e são comparados pelo custo computacional e pela menor trajetória livre de colisão. Nos resultados são apresentados as trajetórias geradas pelos algoritmos no espaço cartesiano e também as trajetórias de cada junta do manipulador, calculadas a partir da cinemática inversa. Também são apresentadas as velocidade e acelerações para as trajetórias. Na implementação o algoritmo CPA se mostrou mais eficiente.