Detecção de Limiar de Força Aplicada em uma Prótese de Antebraço

Abstract

Este trabalho apresenta os estudos associados à realização do sensoriamento de forças aplicadas em uma prótese de mão robótica. O intuito é que o usuário possa controlar a força aplicada a determinados objetos sem que estes sofram deformações plásticas mas que estejam seguros para que não haja o deslizamento do objeto. Para isto, foi empregado o projeto do antebraço disponibilizado pela empresa Inmoov, bem como sensores resistivos nas pontas dos dedos para a realização do controle da pressão aplicada. São apresentados resultados quanto à realização do controle de abertura e fechamento da prótese por meio do dispositivo Myo o qual faz o reconhecimento de impulsos elétricos do braço relacionados a um determinado movimento (e.g. fechamento do punho). Esse sistema proposto de baixo custo foi capaz de segurar objetos frágeis, como copo descartáveis de plástico e garrafas, com firmeza e sem danificá-los, além de permitir que o usuário tivesse um meio de sentir a força que a prótese estava aplicando ao objeto. Foi observado que esta pegada não era realizada de forma usual e, sim, de forma semelhante a uma pinça. São propostos estudos de aprimoramento e da funcionalidade da prótese, principalmente para a captação e o processamento de sinais EMG.