Sistema de Alertas e Operação Assistida de um Robô para a Inspeçãao de Ambientes Confinados - EspeleoRobô

Abstract

O EspeleoRobô é uma plataforma robótica móvel teleoperada, utilizada pela Vale para a exploração de ambientes confinados. Durante operações de inspeções, é comum o robô se deparar com adversidades incluindo risco de colisão, capotamento e perda da conexão com a base de controle. Este artigo propõe novos sistemas de alerta e operação assistida do EspeleoRobô, buscando facilitar a operação remota do dispositivo. Para tal, são implementados cinco algoritmos para (i) Alerta de Risco de Colisão, (ii) Alerta de Risco Capotamento, (iii) Alerta de Perda de Conexão com a base de controle, (iv) Navegação Autônoma Local para Restabelecimento de Conexão e (v) Navegação Assistida em Galerias. O artigo descreve os algoritmos, assim como as validações realizadas através de simulação e experimentos em laboratório e campo. Os resultados obtidos mostram que as funcionalidades desenvolvidas podem contribuir de forma efetiva para a segurança operacional do robô.