Controle de uma Embarcação de Superfície Não Tripulada para o Seguimento de um Alvo

Victor Elias de Sousa da Silva; Flavio Marcell Moreira Lemos; José Paulo Vilela Soares da Cunha; Téo Cerqueira Revoredo

doi:10.48011/asba.v2i1.1072

Victor Elias de Sousa da Silva Universidade do Estado do Rio de Janeiro
Flavio Marcell Moreira Lemos Universidade do Estado do Rio de Janeiro
José Paulo Vilela Soares da Cunha Universidade do Estado do Rio de Janeiro
Téo Cerqueira Revoredo Universidade do Estado do Rio de Janeiro

DOI: https://doi.org/10.48011/asba.v2i1.1072

Keywords: Embarcação não tripulada, USV, Rastreamento de alvo, Sistema de captura de movimentos, Controle PD

Abstract

Embarcações não tripuladas têm inúmeras aplicações dentre as quais o transporte de cargas, no qual a capacidade de uma embarcação seguir outra em movimento é interessante com vistas à otimização e ao transporte cooperativo. Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um sistema de controle para que uma embarcação não tripulada siga um alvo. O sistema de controle desenvolvido é avaliado experimentalmente em uma embarcação pequena utilizando-se um sistema baseado em câmeras para medir as posições do alvo e da embarcação. O bom desempenho obtido indica que esse sistema de controle servirá como ponto de partida para o desenvolvimento de estratégias para o controle de frotas.