Modelagem de Alto Nível e Controle do Quadrimotor Bebop 2

Harrison  Neves Marciano; Anthony  Oliveira Pinto; Vinicius  Pacheco Bacheti; Mauro Sérgio  Mafra Moreira; Alexandre  Santos Brandão; Mário  Sarcinelli Filho

doi:10.48011/asba.v2i1.1114

Harrison Neves Marciano Universidade Federal do Espírito Santo
Anthony Oliveira Pinto Universidade Federal do Espírito Santo
Vinicius Pacheco Bacheti Universidade Federal do Espírito Santo
Mauro Sérgio Mafra Moreira Universidade Federal do Espírito Santo
Alexandre Santos Brandão Universidade Federal de Viçosa
Mário Sarcinelli Filho Universidade Federal do Espírito Santo

DOI: https://doi.org/10.48011/asba.v2i1.1114

Keywords: VANTs, Robôs aéreos, Guiagem navegação e controle, Sistemas robóticos autônomos, Sistemas de controle de movimento

Abstract

Este artigo trata de um modelo dinâmico simplificado para o quadrimotor Parrot Bebop 2, cujos parâmetros são identificados através de um procedimento de mínimos quadrados. Além disso, esse modelo é usado para projetar controladores de alto nível para guiar autonomamente um único veículo ou uma formação de dois deles, em tarefas de seguimento de trajetória. Os controladores assim projetados são utilizados em experimentos de navegação autônoma, cujos resultados validam o modelo proposto e os controladores projetados.