Controle Vetorial Unitário Adaptativo via Funções de Barreira e Monitoração
Abstract
Este artigo propõe uma nova abordagem para o controle vetorial unitário adaptativo via realimentação de saída para uma classe de sistemas não-lineares multivariáveis. O controlador baseado em modo deslizante pode lidar com incertezas paramétricas e perturbações casadas e/ou descasadas com limitantes superiores desconhecidos. A convergência em tempo finito do erro de rastreamento à uma vizinhança predefinida da origem do sistema em malha fechada é garantida com desempenho transitório preestabelecido. Basicamente, a novidade de nosso resultado está na combinação de duas importantes ferramentas de adaptação: funções monitoração e de barreira. O processo de adaptação é dividido em duas fases, em uma a função de monitoração permite a especificação de critérios de desempenho durante a fase transitória, inclusive com convergência em tempo finito, enquanto na outra a função de barreira limita o erro de rastreamento à um pequeno conjunto residual. Os resultados de simulação ilustram a eficiência da estratégia de controle adaptativo proposta.