Sistema Multiagente para Formação e Sincronização Utilizando Drones

Abstract

A aplicação da teoria multiagente aos veículos aéreos autônomos, baseada em modelos, é apresentada neste artigo. Os conceitos de sistemas multiagentes assim como os modelos matemáticos das interações entre os agentes, definidos como protocolos são apresentados. Esses protocolos são aplicados para que os Drones ou agentes possam se movimentar de forma autônoma, visando evitar colisões, seguindo um líder e obtendo uma formação geométrica espacial. Esse processo ocorre devido a sincronização entre os agentes. Assim, são avaliados através de simulações a aplicação multiagente utilizando modelos linearizados e não linearizados do Drone.