Desacoplamento de Sistemas Multivariáveis Não Lineares com MPC usando Função Custo Dinâmica

Abstract

Este artigo apresenta uma técnica que usa função custo dinâmica na formulação do controle preditivo baseado em modelo (MPC) para realizar o desacoplamento de uma planta multivariável quando há mudança em uma das referências. Diferentemente de outros métodos para desacoplamento das saídas, este não requer que a planta seja linear nem a medição ou a estimação de estados internos. Foram realizados ensaios usando diferentes abordagens MPC para o controle de uma planta não linear simulada e os resultados mostram que a solução proposta é eficaz, mesmo no caso em que há erro de modelagem. Adicionalmente, são apresentadas modificações para casos nos quais há ruído de medição ou atraso de transporte.