Análise e Controle de um Sistema com Três Graus de Liberdade

Abstract

O trabalho busca apresentar o estudo de algumas metodologias de projeto de controladores e observadores aplicados a um sistema com três graus de liberdade, construído para utilização em experimentos práticos de ensino e pesquisa. Pretende-se demonstrar a implementação prática dos sistemas de controle projetados, possibilitando sua utilidade como uma ferramenta de ensino para conceitos de controle moderno, comumente abordados em etapas iniciais de cursos de engenharia. Através da implementação dos controladores e observadores projetados ao sistema, os resultados obtidos puderam ser analisados de acordo com critérios pré-estabelecidos, elencando um controlador e um observador de estados adequados ao sistema.