Regulador Linear Gaussiano com Ação Integral e Rastreamento para Sistemas com Entradas Desconhecidas

Vinícius  Souza Madureira; Thiago  Pereira das Chagas; Gildson  Queiroz de Jesus

doi:10.48011/asba.v2i1.1218

Vinícius Souza Madureira Universidade Estadual de Santa Cruz
Thiago Pereira das Chagas Universidade Estadual de Santa Cruz
Gildson Queiroz de Jesus Universidade Estadual de Santa Cruz

DOI: https://doi.org/10.48011/asba.v2i1.1218

Keywords: Controle ótimo, Filtro de Kalman, Rejeição de distúrbios, Rastreamento de referência, Espaço de estados

Abstract

Neste trabalho é apresentada uma nova formulação para o projeto de controladores ótimos quadráticos com ação integral para sistemas sujeitos a distúrbios externos não mensuráveis, que são conhecidos como entradas desconhecidas. Para isso é feita a combinação entre um regulador linear quadrático com ação integral para sistemas espaço de estados com parâmetro para distúrbios externos e um filtro de Kalman para sistemas com entradas desconhecidas. A metodologia inclui uma melhoria na resposta transitória em sistemas com ação integral. Os resultados de simulações realizadas mostram que o método é capaz de reduzir o erro entre referência e resposta do sistema e rejeitar de distúrbios de uma maneira mais eficaz que a formulação clássica.