Critério de estabilidade simplificado para sistemas lineares em cascata com atraso variável: uma abordagem via preditor de Smith Filtrado

Abstract

Este artigo trata do controle em cascata de sistemas lineares com atraso variável. Esta abordagem é baseada na compensação de atraso por meio do preditor de Smith filtrado (PSF) para mitigar uma parcela constante deste atraso e a parcela variável é tratada pelo critério de estabilidade simplificado baseado no teorema do ganho pequeno. O filtro de robustez presente no PSF é usado para recuperar a estabilidade afetada pela presença de incertezas de modelo e pelo atraso variável. Assume-se que a malha interna é regulada por um controlador Proporcional Integral Derivativo (PID) local, ao passo que o controle da malha externa é realizado via rede de comunicação. Um estudo de caso é utilizado para ilustrar os benefícios da estratégia proposta.