Controle Preditivo Com Garantia De Estabilidade E Factibilidade Embarcado Em Um CLP Industrial

Abstract

Este trabalho apresenta a implementação de uma estratégia de controle preditivo baseado em modelo estabilizante com garantia de factibilidade em um controlador logico programavel (CLP) industrial, tratando-se de uma aplicação ainda não descrita na literatura. A formulação deste controlador resulta em um problema de programação quadrática que ée sempre viável, por isso, torna-se uma opção atrativa para aplicações industriais. Para calcular a lei de controle estabilizante ée proposta a utilização da téecnica de otimização ADMM (Alternating Direction Method of Multipliers), viabilizando o controle de um sistema eletromecânico de dinâmica rápida em um CLP com baixa capacidade de memória e desempenho computacional limitado. Resultados de simulação e experimentais ilustram o bom desempenho e a robustez do controlador MPC implementado, o qual é capaz de tolerar certo grau de desassociação no modelo da planta, apontando-o como uma estratégia de controle adequada para aplicações práticas.