Um observador linear de homografia e aplicações à servovisão rápida baseada em intensidade

Abstract

Este artigo aborda os problemas da estimação da homografia e da servovisão rápidas baseadas em intensidade dos pixels. Inicializações clássicas das respectivas otimizações não lineares de tempo real dependem de correlações de imagens ou assumem pequenos deslocamentos entre elas. Um novo observador linear da homografia é proposto e aplicado neste trabalho para inicializar aquela otimização sem nenhuma dessas dependências. Para servovisão, outro novo observador linear é então derivado do primeiro e aplicado para desacoplar diagonalmente a dinâmica do erro de controle. Uma dinâmica diagonal pode reduzir drasticamente os tempos de resposta e melhorar o desempenho do sistema. Ambos observadores propostos não são baseados em linearizações e são analisados usando a teoria de Lyapunov. Resultados com um braço robótico de 6 GdL confirmam experimentalmente a eficácia da abordagem de estimação da homografia e servovisão de alta velocidade baseadas em intensidade.