Projeto de Controladores Ótimos Robustos com Realimentação Estática de Saída

Abstract

Neste trabalho será proposto um projeto de controlador robusto com realimentação estática da saída. Será considerada a minimização da energia da saída, com o objetivo de reduzir o tempo de estabelecimento e as oscilações da saída do sistema. No projeto dos controladores também será considerado o limite dísico da saída do sistema. Desta forma, quando as condições propostas são satisfeitas, o sistema em malha fechada será assintoticamente estável e para um dado conjunto de condições iniciais, a saída ficará dentro dos limites especificados. No projeto dos controladores, foram considerados dois parãmetros independentes, que são obtidos por meio de um algoritmo evolutivo, mantendo o projeto baseado em desigualdades matriciais lineares (LMIs). O controlador foi implementado em uma suspensão ativa de bancada.