Controle De Formação E Rastreamento De Trajetória De Veículos Aéreos Não Tripulados Utilizando Adrc Modificado E Função Potencial

Abstract

Este artigo apresenta uma estratégia para o controle de formação e rastreamento de trajetória de um sistema multiagente, formado por quatro quadrirrotores, com dinâmica incerta e sujeitos à distúrbios externos. A técnica de controle denominada ADRC Modificado, uma extensão da técnica de controle ADRC (Active Disturbance Rejection Control), é aplicada em uma estratégia em cascata que é responsável por garantir o rastreamento de trajetória sem a necessidade do conhecimento exato do ganho de controle. A estratégia de formação utiliza as abordagens de líderes virtuais e função potencial, garantindo a formação geométrica final do grupo de quadrirrotores e evitando colisões entre os mesmos. Resultados de simulações computacionais são apresentados para verificar o desempenho da estratégia proposta.