Projeto e Análise de Desempenho de um Atuador Elástico em Série Compacto para Exoesqueletos

F. H. M. de Gaitani; W. M. dos Santos; A. A. G. Siqueira

doi:10.48011/asba.v2i1.1455

F. H. M. de Gaitani Universidade de São Paulo
W. M. dos Santos Universidade Estadual Paulista "Júlio de Mesquita Filho"
A. A. G. Siqueira Universidade de São Paulo

DOI: https://doi.org/10.48011/asba.v2i1.1455

Keywords: Atuador elástico em série, Exoesqueleto, Robótica, Reabilitação, Órteses

Abstract

Neste artigo é projetado e analisado um Atuador Elástico em Série compacto e leve que será utilizado para acionar as juntas do exoesqueleto modular de membros inferiores Exo-TAO (Transparent Active Orthosis), existente no Laboratório de Reabilitação Robótica da EESC/USP. Este equipamento está sendo desenvolvido para auxiliar na reabilitação de pessoas com deficiência motoras decorrentes de lesões no sistema nervoso central ou medulares que afetam a mobilidade. O diferencial do atuador proposto é a utilização de uma mola torcional personalizada e compacta, proporcionando os níveis de torque e velocidade necessários para o acionamento do exoesqueleto. Tais níveis de desempenho foram avaliados considerando as características dos componentes selecionados e os padrões de marcha disponíveis na literatura.