Seguimento de Caminho Usando Espaço Nulo para uma Formação VANT-VTNT

Vinícius  Pacheco Bacheti; Alexandre  Santos Brandão; Mário  Sarcinelli-Filho

doi:10.48011/asba.v2i1.1478

Vinícius Pacheco Bacheti Universidade Federal do Espírito Santo
Alexandre Santos Brandão Universidade Federal de Viçosa
Mário Sarcinelli-Filho Universidade Federal do Espírito Santo

DOI: https://doi.org/10.48011/asba.v2i1.1478

Keywords: Robótica móvel, Formação de robôs, Veículo aéreo não tripulado, Veículo terrestre não tripulado, Seguimento de caminho, Espaço nulo

Abstract

Neste artigo é discutido o controle de uma formação composta por um veículo terrestre não tripulado (VTNT) e um veículo aéereo não tripulado (VANT) utilizando conceitos de Espaço Nulo. A formação navega de maneira coordenada, com o VANT seguindo o VTNT, mantendo uma pose relativa em relação a ele, enquanto o VTNT segue um caminho especificado, para que o VANT possa pousar nele a qualquer momento desejado. Neste sentido, as técnicas de Espaco Nulo são utilizadas para melhorar a pose relativa entre os robôs e, consequentemente, aumentar a conabilidade do pouso. São apresentados resultados experimentais, os quais validam a abordagem adotada para realizar tal tarefa.