CONTROLE POR MODOS DESLIZANTES PARA SISTEMAS SUB-ATUADO APLICADO EM UM SISTEMA BALL-AND-WHEEL

Gabriel  P. Neves; Bruno  A. Angélico; Eduardo  A. Tannuri

doi:10.48011/asba.v2i1.1496

Gabriel P. Neves Departamento de Engenharia de Telecomunicação e Controle, Escola Politécnica, Universidade de São Paulo
Bruno A. Angélico Departamento de Engenharia de Telecomunicação e Controle, Escola Politécnica, Universidade de São Paulo
Eduardo A. Tannuri Departamento de Engenharia Mecatrônica e de Sistemas Mecânicos, Escola Politécnica, Universidade de São Paulo

DOI: https://doi.org/10.48011/asba.v2i1.1496

Keywords: Ball-and-wheel, Modos deslizantes, Controle robusto, Sistema sub-atuado

Abstract

Esse artigo apresenta a construção, a modelagem e o controle de um sistema denominado ball-and-wheel, que consiste numa roda atuada que busca estabilizar uma bola na posição de equilíbrio instável. Nesse sistema foi aplicado um controle não linear sliding-mode. Devido à necessidade de controlar mais de um estado, foi proposto uma nova superfície que manteve a posição da bola e a velocidade da roda em zero. O controlador projetado foi aplicado em um protótipo. Resultados de simulação e práticos com o sistema real são apresentados para validar o controlador com a superfície proposta.