CONTROLE POR MODOS DESLIZANTES PARA SISTEMAS SUB-ATUADO APLICADO EM UM SISTEMA BALL-AND-WHEEL
Abstract
Esse artigo apresenta a construção, a modelagem e o controle de um sistema denominado ball-and-wheel, que consiste numa roda atuada que busca estabilizar uma bola na posição de equilíbrio instável. Nesse sistema foi aplicado um controle não linear sliding-mode. Devido à necessidade de controlar mais de um estado, foi proposto uma nova superfície que manteve a posição da bola e a velocidade da roda em zero. O controlador projetado foi aplicado em um protótipo. Resultados de simulação e práticos com o sistema real são apresentados para validar o controlador com a superfície proposta.