VALIDAÇÃO EXPERIMENTAL DA MODELAGEM CINEMÁTICA DE UM ROBÔ MANIPULADOR BASEADO EM KIT DIDÁTICO

Abstract

Este trabalho tem por objetivo contribuir de alguma forma para a diminuição da distância geralmente existente entre os conceitos teóricos abordados e a prática experimental no ensino da robótica industrial em cursos de engenharia no país. Para isso, foi delimitado o escopo da teoria associada à modelagem cinemática direta de um manipulador com três graus de liberdade. São formalizadas as etapas de modelagem matemática, simulação computacional e montagem experimental por meio da implementação do manipulador considerado, utilizando um kit didático de baixo custo. A colocação do manipulador em operação envolveu as necessidades de calibração e compensação de offset. Ao final, os dados esperados, estimados por meio da aplicação do modelo matemático e da simulação computacional, foram comparados com os dados experimentais obtidos para três posicionamentos do robô, de forma a validar os modelos matemático e computacional.