Aplicação de um filtro de Kalman estendido para estimação de massa veicular variante no tempo

  • Alice N. de L. Medina Escola Politécnica, Universidade Federal da Bahia
  • Raony M. Fontes Escola Politécnica, Universidade Federal da Bahia
  • Daniel D. Santana Escola Politécnica, Universidade Federal da Bahia
  • Reiner Requião Escola Politécnica, Universidade Federal da Bahia
Keywords: Filtro de Kalman, Filtro de Kalman estendido, Massa veicular, Estimação de massa, Análise de sensibilidade, Ambiente simulado

Abstract

Este trabalho avalia a aplica¸c~ao do filtro de Kalman (EKF) estendido na estimação da massa veicular. O veículo de estudo é um caminhão simulado em ambiente computacional de forma a permitir variar sua massa durante a simulção para atestar o desempenho do estimador de estados proposto. O EKF é testado sobre três modelos diferentes propostos na literatura de maneira a determinar a melhor configuração para a implementação. Os resultados sugerem uma grande sensibilidade do filtro à mudanças na componente da equação de movimento referente à força desempenhada pelo veículo e na variância do inverso da massa, apresentando um desvio máximo predominantemente no intervalo de ±5 % do valor desejado, para a estimação de massa, além de acompanhar as mudanças de massa com convergência em cerca de 25s

Published
2020-12-07
Section
Articles