Sistema para Autocalibração Adaptativa de Braços Robóticos com Sensores e Aprendizado de Máquina de Baixo Custo

Abstract

A calibração de braços robóticos é uma atividade crucial para utilização efetiva desses equipamentos na indústria. No entanto, as técnicas tradicionais envolvem equipamentos de alto custo, muitas horas de engenharia e profissionais altamente qualificados. Sendo assim, o presente trabalho propõe um dispositivo e uma metodologia para autocalibração de braços robóticos. Tal metodologia deve ser adaptativa, rápida e de baixo custo. O sistema proposto permite a calibração periódica de robôs já instalados no ambiente de trabalho, usando sensores inerciais, bússola eletrônica e algoritmo de aprendizagem de máquina de baixo custo computacional que pode rodar em microcontroladores comuns. A metodologia foi testada em uma plataforma robótica, contendo um robô esférico de 6 eixos e sem calibração prévia. Os resultados mostram que por meio desta, a calibração pode ser feita eficientemente, em poucas iterações e com acurácia de 1°. Isso além de poder auxiliar no diagnóstico de falhas nos eixos.