Controle de Sistemas Incertos via Método ADRC - Um novo Paradigma

Abstract

Este artigo trata do problema de controle robusto de sistemas não lineares incertos pelo método de Controle com Rejeição Ativa de Distúrbios (ADRC). A escolha do método se dá por conta de sua conhecida propriedade de robustez contra incertezas paramétricas e dinâmicas não modeladas do sistema. Embora já tenham sido reportadas algumas variantes deste método de controle, a abordagem deste artigo se concentra na versão linear do mesmo conhecida pelo termo LADRC (Linear ADRC). Contudo, uma característica comum a todas as variantes deste método é a utilização de um observador estendido para estimar os estados e os sinais não mensuráveis da planta, para alimentar uma lei de controle por realimentação de estados parametrizada. A mudança de paradigma ADRC proposta no presente trabalho consiste em modificar a estrutura do observador estendido para projetar o sinal da lei de controle utilizando apenas uma única estimativa do observador. Apesar da modificação proposta, demonstra-se que as propriedades de estabilidade e convergência resultantes são equivalentes às do paradigma ADRC tradicional. O desempenho do controlador é ilustrado por simulação numérica.