Projeto de controlador de ordem fixa via LMI com limitação da norma H∞ e garantias de margens de estabilidade

Abstract

Controladores de ordem fixa, como os controladores Proporcional+Integral+Derivativo (PID), são amplamente utilizados na indústria e a norma H∞ pode ser utilizada para avaliar critérios de robustez e desempenho do controlador. Neste trabalho é proposta uma estratégia de ajuste para controladores de ordem fixa usando um limite superior na norma H∞ e  garantia da margem de estabilidade. A estratégia de sintonia utiliza uma realização canônica controlável associada à uma representação do produto de polinômios na forma matricial, sem busca iterativa ou necessidade de utilizar métodos geométricos, através de desigualdades matriciais lineares. Exemplos numéricos são apresentados para validar o método de sintonia proposto.