Navegação em ambientes externos com quadrimotores em formação utilizando controle por modo deslizante adaptativo

Abstract

Neste trabalho se propõe uma solução para a navegação externa de quadrimotores em formação. Os veículos aéreos não tripulados (VANTs) navegam como uma formação líder-seguidor, em que a posição do líder é estimada utilizando os sensores a bordo do veículo, enquanto a posição do seguidor é estimada por servo-visão baseada em posição. Para lidar com as perturbações do ambiente externo (por exemplo, rajadas de vento) e dinâmicas não modeladas do veículo, um controle robusto por modo deslizante é utilizado. A proposta foi validada experimentalmente utilizando dois quadrimotores Parrot Bebop 2 em um ambiente externo. Os resultados obtidos permitem concluir que o sistema de controle proposto é capaz de cumprir tarefas de seguimento de trajetória em formação mesmo com incerteza nos parâmetros dinâmicos e distúrbios externos.