Controle Preditivo Não-Linear Robusto com Propagação de Incertezas via Zonotopos

Abstract

Este trabalho apresenta um novo método baseado em zonotopos para o cálculo de conjuntos alcançáveis que limitam a propagação de incertezas em sistemas não-lineares. Estes conjuntos são utilizados na definição de controladores preditivos robustos de sistemas não-lineares.
O principal objetivo consiste na redução do conservadorismo das restrições recuadas, as quais são utilizadas para garantir factibilidade recursiva e estabilidade entrada-estado baseada em predições nominais. A técnica de propagação de incertezas proposta é aplicada a um conversor DC-DC com vistas a ilustrar os benefícios da técnica proposta.