Controle Preditivo Não-Linear Robusto com Propagação de Incertezas via Zonotopos
Keywords:
Controle preditivo robusto, Controle nãao-linear, Zonotopos, Estimação de estados baseada em conjuntos, Contração de restrições
Abstract
Este trabalho apresenta um novo método baseado em zonotopos para o cálculo de conjuntos alcançáveis que limitam a propagação de incertezas em sistemas não-lineares. Estes conjuntos são utilizados na definição de controladores preditivos robustos de sistemas não-lineares.
O principal objetivo consiste na redução do conservadorismo das restrições recuadas, as quais são utilizadas para garantir factibilidade recursiva e estabilidade entrada-estado baseada em predições nominais. A técnica de propagação de incertezas proposta é aplicada a um conversor DC-DC com vistas a ilustrar os benefícios da técnica proposta.
