Algoritmo Super-Twisting Adaptativo Multivariável de Camada Dupla

Abstract

Neste trabalho, é proposta uma nova estrutura multivariável do tipo Super-Twisting com ganhos adaptativos e um termo adicional variante no tempo. Explorando as informações extraídas do controle equivalente, as magnitudes dos termos adaptativos aumentam e diminuem conforme apropriado, de modo que sejam tão pequenas quanto possível e, ainda assim, grandes o suficiente para impor um modo deslizante de segunda ordem. Dessa forma, o controlador proposto evita uma estimação muito conservadora da perturbação, o que é importante para mitigar os efeitos indesejáveis do chattering.