Algoritmo Super-Twisting Adaptativo Multivariável de Camada Dupla

Jair Luiz  de Azevedo Filho; Eduardo  Vieira Leão Nunes

doi:10.48011/asba.v2i1.1730

Jair Luiz de Azevedo Filho Universidade Federal do Rio de Janeiro
Eduardo Vieira Leão Nunes Universidade Federal do Rio de Janeiro

DOI: https://doi.org/10.48011/asba.v2i1.1730

Keywords: Controle por modos deslizantes, Métodos de Lyapunov, Modos deslizantes de ordem superior, Controle multivariável, Rejeição de perturbações, Controle adaptativo não-linear

Abstract

Neste trabalho, é proposta uma nova estrutura multivariável do tipo Super-Twisting com ganhos adaptativos e um termo adicional variante no tempo. Explorando as informações extraídas do controle equivalente, as magnitudes dos termos adaptativos aumentam e diminuem conforme apropriado, de modo que sejam tão pequenas quanto possível e, ainda assim, grandes o suficiente para impor um modo deslizante de segunda ordem. Dessa forma, o controlador proposto evita uma estimação muito conservadora da perturbação, o que é importante para mitigar os efeitos indesejáveis do chattering.