Estratégia de Detecção de Faixas de Trânsito Baseada em Câmera Monocular para Sistemas Embarcados

Abstract

A detecção de faixas sobre as vias de trânsito vem se destacando como uma das tecnologias fundamentais na implementação de veículos autônomos inteligentes. O objetivo principal deste trabalho é a busca por um método robusto para a detecção de faixas com custo computacional baixo, compatível com aplicações embarcadas. O método proposto é composto por três etapas: segmentação de faixas através da combinação de filtros de limiar, geração de uma região de interesse em perspectiva aérea, e detecção das faixas pelo método Slidding Windows. Para avaliação e validação do sistema proposto, o método foi implementado em um sistema embarcado convencional com processador ARM A57 e imagens reais de um veículo foram utilizadas. Foram analisadas métricas de acuracia e tempo de execução para diferentes cenários de vias, bem como para diferentes resoluções de imagem. Os testes realizados apresentaram bons índices de detecção das faixas de trânsito, entre aproximadamente 89 % e 97 %, conforme a resolução da imagem, além de mostrar que o algoritmo possui custo computacional compatível para ser executado por uma plataforma embarcada tradicional.