UMA PROPOSTA PARA O RELAXAMENTO DA CONDIÇÃO DE EXCITAÇÃO O˜ PERSISTENTE NO CONTROLE ADAPTATIVO DE SISTEMAS DINÂMICOS

Abstract

Este artigo apresenta uma nova proposta para o relaxamento da condição de excitação persistente (EP) no controle adaptativo de sistema dinâmicos. Sabe-se que esta condição é indesejável ou, até mesmo, inviável em muitas aplicações práticas. No entanto, a convergência dos parâmetros estimados, premissa fundamental para a garantia de estabilidade assintótica e erro de rastreamento nulo no controle adaptativo convencional, somente pode ser garantida mediante o atendimento à condição de EP. Assim, a nova abordagem apresentada aqui pretende minimizar esta exigência aproveitando a informação dinâmica já presente nos dados de estimação. As propriedades de convergência e estabilidade são investigadas usando uma função candidata de Lyapunov. A principal contribuição do método proposto é a convergência das estimativas para seus valores verdadeiros enquanto também mantém limitado o erro de rastreamento com respeito a um sinal de referência externo. Resultados numéricos são oferecidos a partir de uma aplicação do método em um sistema não linear instável em malha aberta. Para verificação da eficiência, outros esquemas adaptativos disponíveis na literatura são comparados a nova proposta.