CONVERGÊNCIA E COBERTURA DE CURVAS POR SISTEMAS MULTI-ROBÔS

RAFAEL PALMA DE BRITO; BRUNO VILHENA ADORNO; LUCIANO CUNHA DE ARAÚJO PIMENTA

doi:10.20906/CBA2022/23

RAFAEL PALMA DE BRITO Universidade Federal de Minas Gerais
BRUNO VILHENA ADORNO Universidade Federal de Minas Gerais
LUCIANO CUNHA DE ARAÚJO PIMENTA Universidade Federal de Minas Gerais

DOI: https://doi.org/10.20906/CBA2022/23

Keywords: Robôs móveis, Campos vetoriais, Controle de movimento, Controle de cobertura, Partições de Voronoi

Abstract

Este artigo trata os problemas de convergência e cobertura de múltiplos robôs em uma curva genérica unidimensional. Mais especificamente, o objetivo é projetar leis de controle distribuídas para fazer com que um sistema multiagente convirja e se distribua de maneira ótima sobre a curva. Este problema é resolvido com a utilização de campos vetoriais artificiais para convergência para curva e partições de Voronoi para o controle de cobertura do sistema multiagente. Além disso, ao considerar a presença de um obstáculo, os robôs são capazes de criar curvas auxiliares para desviarem-se dele. A metodologia apresentada é avaliada em uma simulação, na qual quatro robôs móveis holonômicos convergem para uma curva e se distribuem nela, evitando colisões com obstáculos conhecidos. Os resultados mostram graficamente a convergência e a distribuição dos agentes na curva.