ALGORITMO SUPER-TWISTING MULTIVARIÁVEL SEM SIMETRIA DA MATRIZ DE ENTRADA INCERTA

TIMON KEIJOCK; EDUARDO NUNES; LIU HSU

doi:10.20906/CBA2022/28

TIMON KEIJOCK Universidade Federal do Rio de Janeiro
EDUARDO NUNES Universidade Federal do Rio de Janeiro
LIU HSU Universidade Federal do Rio de Janeiro

DOI: https://doi.org/10.20906/CBA2022/28

Keywords: Algoritmo Super-Twisting, modos deslizantes de ordem superior, controle multivariável, sistemas incertos

Abstract

Neste artigo, é proposta uma nova generalização para o projeto do algoritmo Super-Twisting multivariável. Este método contorna as hipóteses bastantes restritivas de simetria ou do total conhecimento da matriz de entrada do sistema consideradas previamente na literatura. Por meio de uma abordagem de Lyapunov mostra-se que o controlador proposto é capaz de assegurar propriedades globais de estabilidade e convergência em tempo finito. Resultados de simulação ilustram a efetividade da técnica proposta considerando uma aplicação prática.