ESTABILIZAÇÃO DE SISTEMAS INCERTOS COM ATRASO DE SAÍDA VIA OBSERVADOR-PREDITOR BASEADO NO ALGORITMO SUPER-TWISTING

HARDY LEONARDO DA CUNHA PEREIRA PINTO; TIAGO  ROUX OLIVEIRA; LIU HSU

doi:10.20906/CBA2022/31

HARDY LEONARDO DA CUNHA PEREIRA PINTO Petrobras/CENPES
TIAGO ROUX OLIVEIRA Universidade do Estado do Rio de Janeiro
LIU HSU COPPE/Universidade Federal do Rio de Janeiro

DOI: https://doi.org/10.20906/CBA2022/31

Keywords: Observador por Modos Deslizantes, Algoritmo Super-Twisting, Preditores, Reconstrução de falhas

Abstract

Este artigo apresenta um método para estabilização de sistemas lineares invariantes no tempo apresentando atrasos de medição variantes no tempo conhecidos e sujeitos a um sinal de perturbação casada que pode estar representando uma falha de atuador. Parte dos estados são conhecidos (medidos) no tempo presente. A metodologia utiliza um preditor em malha aberta em conjunto com um observador baseado no Algoritmo Super-Twisting. O observador permite a reconstrução do sinal de perturbação não modelado, sendo robusto a incertezas paramétricas, enquanto o preditor avança no tempo o sinal de saída atrasado. Uma lei de controle por modos deslizantes é projetada para obter a estabilização global do sistema mesmo na presença de incertezas paramétricas e atrasos. Simulações numéricas são apresentadas para demonstrar a eficiência da nossa abordagem.