ESTIMAÇÃO DE MOVIMENTOS DO PUNHO EM TEMPO REAL COM FILTRO DE KALMAN PARA CONTROLE DE PRÓTESES ATIVAS FUNCIONAIS.

Abstract

A funcionalidade de próteses mioelétricas, disponíveis para pessoas que sofreram algum tipo de amputação ou defeitos congênitos, ainda precisam ser bastante aprimoradas. Pois, o objetivo da prótese é substituir a deficiência do seu usuário e devolver as funções do membro perdido. Este artigo propõe um método de estimação de movimento a partir de sinais mioelétricos para controle de próteses elétricas. No método de estimação utiliza-se o filtro de Kalman para otimizar o pré-processamento do sinal mioelétrico. Para validação do método são utilizados os músculos flexor radial do carpo e extensor ulnar do carpo para estimação do movimento de flexão e extensão do punho e realiza-se o controle de abrir e fechar uma garra robótica proporcionalmente aos níveis de contrações estimados dos músculos investigados. Os testes experimentais realizados em tempo real para estimação de movimentos e controle de uma garra robótica comprovam a eficácia do método de estimação de movimento desenvolvido.