Sistema em Malha Fechada para Flexão/Extensão do Cotovelo Baseado no Controlador RST Descentralizado Via Simulação

Authors

  • Renata R. Lima Departamento de Engenharia Elétrica, Universidade Federal do Ceará, CE
  • Eugênio P. Júnior Departamento de Engenharia Elétrica, Universidade Federal do Ceará, CE
  • Aparecida F. de Andrade Departamento de Engenharia Elétrica, Universidade Federal do Ceará, CE
  • Bruno L. Faustino Departamento de Engenharia Elétrica, Universidade Federal do Ceará, CE
  • Fabrício G. Nogueira Departamento de Engenharia Elétrica, Universidade Federal do Ceará, CE
  • Bismark C. Torrico Departamento de Engenharia Elétrica, Universidade Federal do Ceará, CE
  • Victor Hugo C. de Albuquerque Departamento de Engenharia de Teleinformática, Universidade Federal do Ceará, CE

DOI:

https://doi.org/10.20906/CBA2022/3415

Keywords:

Elbow flexion and extension, Opensim, Systems Identification, RST Controller

Abstract

This work presents the design of RST controllers for elbow flexion and extension movements through simulation. Mathematical models for the movements were identified and the RST parameters of two controllers were obtained. The operation of the controllers was evaluated operating individually and, later, in parallel. At the end, new studies are proposed to adapt the controller obtained in the simulation to be used in tests with real arm.

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Published

2022-10-19

Issue

Vol. 3 No. 1 (2022): CBA2022

Section

Articles