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Alexandre Magno de S Thiago Filho
Programa de Pós-Graduação em Instrumentação, Controle e Automação de Processos de Mineração, Universidade Federal de Ouro Preto e Instituto Tecnológico Vale - Ouro Preto, MG
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Nilton Costa Pereira de S Thiago Neto
Programa de Pós-Graduação em Instrumentação, Controle e Automação de Processos de Mineração, Universidade Federal de Ouro Preto e Instituto Tecnológico Vale - Ouro Preto, MG
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Mario César Delunardo Torres
Programa de Pós-Graduação em Instrumentação, Controle e Automação de Processos de Mineração, Universidade Federal de Ouro Preto e Instituto Tecnológico Vale - Ouro Preto, MG
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Jacó Dias Domingues
Programa de Pós-Graduação em Instrumentação, Controle e Automação de Processos de Mineração, Universidade Federal de Ouro Preto e Instituto Tecnológico Vale - Ouro Preto, MG
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Luiz Guilherme Dias de Barros
Universidade de São Paulo, SP
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Héctor Azpúrua
Universidade Federal de Minas Gerais, MG
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Gustavo Pessin
Programa de Pós-Graduação em Instrumentação, Controle e Automação de Processos de Mineração, Universidade Federal de Ouro Preto e Instituto Tecnológico Vale - Ouro Preto, MG
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Gustavo Medeiros Freitas
Universidade Federal de Minas Gerais, MG
Keywords:
Robotic platform, Mobile robotics, Pipeline inspection, ROS, Industrial pipes
Abstract
Small diameter pipe inspection is a frequent task in the industry. The flow of materials through the pipes can generate problems, like clogs, cracks, or discontinuities that prevent or reduce its carrying capacity. Therefore, these industrial systems must always be subject to regular inspection activities. In this sense, Instituto Tecnológico Vale (ITV) proposes a robotic platform to inspect pipes over 14 inches in diameter that can visualize anomaly situations using cameras and other sensors. The robot parts are mainly low-cost materials such as 3D-printed polymers. The platform has a track locomotion mechanism, which can be adjusted to overcome diverse piping conditions. The robot software uses ROS (Robot Operating System), which helps implement autonomous features and the possibility of anomaly identification. This work presents the robotic platform, the preliminary results of the mechanical and electronic design, and the software embedded in the robot, demonstrating the feasibility of producing low-cost alternatives for inspections of industrial pipes with reduced diameters.
