Controlador ADRC: Estudos de caso em um laboratório virtual

Lívia de Maria C. M. Soares; Leony O. Bernardo; Lilian G. P. Santos; Pedro H. M. Isidoro; Glauber R. Leite; Allan M. Martins; Ícaro B. Q. Araújo

doi:10.20906/CBA2022/3716

Lívia de Maria C. M. Soares Instituto de Computação, Universidade Federal de Alagoas, AL
Leony O. Bernardo Instituto de Computação, Universidade Federal de Alagoas, AL
Lilian G. P. Santos Instituto de Computação, Universidade Federal de Alagoas, AL
Pedro H. M. Isidoro Instituto de Computação, Universidade Federal de Alagoas, AL
Glauber R. Leite Instituto de Computação, Universidade Federal de Alagoas, AL
Allan M. Martins Departamento de Engenharia Elétrica, Universidade Federal do Rio Grande do Norte, RN
Ícaro B. Q. Araújo Instituto de Computação, Universidade Federal de Alagoas, AL

DOI: https://doi.org/10.20906/CBA2022/3716

Keywords: Linear Active Disturbance Rejection Control, Virtual Environment, Python

Abstract

This work presents the development of the mathematical equations of the Active Disturbance Rejection Control (ADRC) technique in its order n , followed by an computational implementation of the controller. As from the computational implementation, two systems are considered for its validation: a mass block position control system and a liquid level control system. All simulations were performed in the virtual laboratory of control systems iDynamic. The simulation results show that ADRC presents good smoothness for system reference changes, less wear and control effort when well configured, in addition.