ADAPTAÇÃO DE UM AUTOMODELO PARA APLICAÇÕES DE ROBÓTICA MÓVEL NA AGRICULTURA

  • ADALBERTO I. S. OLIVEIRA Pontifícia Universidade Católica do Rio de Janeiro
  • MARCOS GOMES PRADO Faculdade Independente do Nordeste
  • ANTONIO CANDEA LEITE Pontifícia Universidade Católica do Rio de Janeiro
Keywords: Veículos Autônomos, Modelagem Cinemática, Robótica Agrícola, Integração de Sistemas

Abstract

Neste trabalho, apresenta-se uma metodologia para a adaptação tecnológica de um automodelo comercial para pesquisas básicas e avançadas na área de robótica agrícola. A modelagem matemática do veículo é baseada em um modelo cinemático simples do tipo biciclo, enquanto que o algoritmo de controle é projetado a partir de uma abordagem cinemática. Uma ideia básica consiste em adaptar a lei de controle desenvolvida para o modelo do uniciclo e, de acordo com algumas restrições cinemáticas, aplicá-la para o biciclo. Simulações computacionais em Rviz, o ambiente de visualização 3D da plataforma ROS, são realizadas para verificar e validar as abordagens de modelagem e controle apresentadas. Resultados experimentais são incluídos para ilustrar a eficiência e a viabilidade da metodologia proposta.

Published
2020-10-21
Section
Articles