ADAPTAÇÃO DE UM AUTOMODELO PARA APLICAÇÕES DE ROBÓTICA MÓVEL NA AGRICULTURA
Abstract
Neste trabalho, apresenta-se uma metodologia para a adaptação tecnológica de um automodelo comercial para pesquisas básicas e avançadas na área de robótica agrícola. A modelagem matemática do veículo é baseada em um modelo cinemático simples do tipo biciclo, enquanto que o algoritmo de controle é projetado a partir de uma abordagem cinemática. Uma ideia básica consiste em adaptar a lei de controle desenvolvida para o modelo do uniciclo e, de acordo com algumas restrições cinemáticas, aplicá-la para o biciclo. Simulações computacionais em Rviz, o ambiente de visualização 3D da plataforma ROS, são realizadas para verificar e validar as abordagens de modelagem e controle apresentadas. Resultados experimentais são incluídos para ilustrar a eficiência e a viabilidade da metodologia proposta.