APLICAÇÃO DE MAPAS DE SALIÊNCIA COMO LIMITADORES DE REGIÃO PARA DETECTORES CLÁSSICOS NA TAREFA DE ODOMETRIA VISUAL

  • KLEBERSON M. LIMA Universidade Federal de Sergipe
  • LUCAS MOLINA Universidade Federal de Sergipe
  • ELYSON ÁDAN NUNES CARVALHO Universidade Federal de Sergipe
  • EDUARDO OLIVEIRA FREIRE Universidade Federal de Sergipe
Keywords: Mapas de saliência, SURF, Odometria visual

Abstract

Este trabalho apresenta uma visao geral sobre Conjuntos Aleatórios Finitos (do inglês Random Finite Sets) aplicado ao problema de mapeamento em robótica. Além disso, aplica-se uma solução baseada em RFS para o problema de mapeamento FBRM (Feature-Based Robô Mapping). Inicialmente, faz-se uma apresentação desse tipo de abordagem e motiva-se a utilização dessa técnica através de suas vantagens em relação `as vetoriais. São mostrados conflitos que acontecem na construção de mapas, quando do uso das abordagens convencionais, tais como: mapas dependentes da trajetória percorrida e o problema da associação de dados. Uma vez que justificado o uso de RFS no problema de mapeamento e localização de robôs, apresenta-se o arcabouço matemático envolvido e define-se os principais conceitos pertinentes a esse formalismo. Em seguida, apresenta-se o RFS dentro do framework Bayesiano, o filtro PHD, do inglês Probabilista Hypothesis Density . Por fim, através de simulações, mostra-se uma aplicação para obtenção de um mapa do ambiente com uso do filtro PHD.

Published
2020-10-21
Section
Articles