AVALIAÇÃO DE TÉCNICAS DE ODOMETRIA APLICADAS A UM DISPOSITIVO ROBÓTICO MÓVEL

  • EDUARDO COTA Instituto Tecnológico Vale / Universidade Federal de Ouro Preto
  • FILIPE AUGUSTO SANTOS ROCHA INSTITUTO TECNOLÓGICO VALE
  • HÉCTOR AZPÚRUA INSTITUTO TECNOLÓGICO VALE
  • GUSTAVO MEDEIROS FREITAS INSTITUTO TECNOLÓGICO VALE
Keywords: Robô móvel, Técnicas de odometria, Modelagem cinemática

Abstract

Robôs móveis necessitam estimar a própria localização para que sua operação obtenha sucesso. A localização em ambientes fechados se torna um desafio à parte visto que não há sinal GPS. Nesse contexto, este trabalho aplica e avalia técnicas de odometria utilizando abordagens com diferentes sensores incluindo encoders, câmera RGB-D, sensor lidar e unidade de medição inercial (IMU), para estimar o deslocamento de um dispositivo robótico em ambiente fechado. Câmeras Vicon foram empregadas para capturar o movimentos definindo o ground truth para avaliar os resultados obtidos. Os testes foram realizados com o EspeleoRobô, um dispositivo desenvolvido para realizar o monitoramento remoto de cavidades.

Published
2020-10-21
Section
Articles