CAMPOS POTÊNCIAIS ARTIFICIAIS APLICADO AO PLANEJAMENTO DE TRAJETÓRIAS DO BRAÇO ROBÓTICO JACO

Abstract

O planejamento de trajetórias com desvio de obstáculos pelo método dos campos potenciais artificiais é amplamente utilizado em aplicações de robótica. Isso por conta de sua robustez para planejamento em espaços de trabalho desconhecidos e conceito intuitivo. Este trabalho tem como objetivo a aplicação desta técnica no braço robótico JACO através do framework ROS (Robot Operating System). São feitos testes com trajetórias com obstáculos e sem obstáculos, no ultimo, mostrando casos em que ha e não ha ocorrência do problema dos mínimos locais. Os resultados experimentais são apresentados e discutidos, demonstrando as vantagens e desvantagens do método.