CONTROLE DE TRAJETORIA DE UM ROBÔ MÓVEL BASEADO NA ARQUITETURA ACKERMANN

Abstract

O objetivo deste artigo é a implementação de um sistema de controle de trajetória usando controle PID em um servomotor,aplicado a um robô móvel. A aplicação da técnica de controle visa à utilização e aplicação do TFC-KIT: The Freescale Cup Intelligent Car Development System, consistente na produção do protótipo de um robô autônomo. O protótipo construído é um robô autônomo capaz de seguir um trajeto delimitado por duas linhas pretas sobre uma superfície de cor branca a partir da aplicação de sensor óptico (câmera linear). A meta a ser atingida é obter um carro para seguir os trajetos não definidos da competição no menor tempo possível e sem nenhum tipo de controle externo. A implementação do controle proposto traz uma alternativa de melhorar o tempo de resposta de atuação do robô móvel perante ao controle on-off anteriormente implementado.