CONTROLE DE UM BARCO EMPURRANDO UMA CARGA FLUTUANTE SUBATUADA

Abstract

O controle de um barco empurrando uma carga flutuante subatuada  é desenvolvido e analisado teoricamente. O modelo dinâmico do sistema e suas propriedades são descritas para permitir o projeto do sistema de controle. O problema ´e desafiador devido `a dinâmica instável e `a ausência de atuadores na carga. A linearização parcial por realimentação foi realizada para simplificar o projeto do controlador. O controle a estrutura variável foi escolhido em vista de sua robustez a incertezas em parâmetros e rejeição a perturbações casadas. Resultados experimentais e de simulação ilustram o desempenho do sistema proposto.