CONTROLE DE VANT DE ASA FIXA COM CAMPOS VETORIAIS ARBITRÁRIOS

ADRIANO  M. C. REZENDE; VINICIUS M. GONÇALVES M. GONÇALVES; GUILHERME  V. RAFFO; LUCIANO  C. A. PIMENTA

doi:10.20906/CBA2022/473

ADRIANO M. C. REZENDE Universidade Federal de Minas Gerais
VINICIUS M. GONÇALVES M. GONÇALVES UFMG - Universidade Federal de Minas Gerais
GUILHERME V. RAFFO UFMG - Universidade Federal de Minas Gerais
LUCIANO C. A. PIMENTA UFMG - Universidade Federal de Minas Gerais

DOI: https://doi.org/10.20906/CBA2022/473

Keywords: VANT de asa Fixa, Campos vetoriais, Controle não linear, Seguimento de caminho

Abstract

Este trabalho aborda o problema de controle de um VANT (Veículo Aéreo Não Tripulado) de asa Fixa, sujeito a incertezas, de forma a convergir para curvas planares e segui-las. Campos vetoriais são utilizados como referência para o controle. Considerando um modelo de referência com restrições nas entradas, provas de convergência assintótica são apresentadas com base na Teoria de Lyapunov, sendo encontrados conjuntos limitantes quando incertezas estão presentes. Singularidades do campo vetorial são tratadas com um chaveamento da lei de controle, de forma que a convergência é assegurada. Simulações baseadas em um modelo realístico com 6 graus de liberdade e 12 estados mostram a eficiência de nossa estratégia.