DESIGN OF AN ADAPTIVE CONTROLLER TO IMPROVE THE CONDITION NUMBER OF THE INERTIA MATRIX OF SERIAL MANIPULATORS

Abstract

O mau condicionamento da matriz de inércia de manipuladores seriais é um problema intrínseco às cadeias seriais abertas com múltiplos elos, o que pode potencialmente reduzir a precisão e desempenho da  maioria das técnicas de controle de movimento. Em casos mais extremos, o mau condicionamento pode inclusive resultar em comportamentos instáveis, para solucioná-lo, uma lei de controle adaptativo é aplicada ao robô para melhorar o condicionamento da matriz e ao mesmo tempo garantir que a matriz de inércia bem condicionada seja positiva definida e, portanto, continue a ter um significado físico. Os resultados de simulação em um manipulador serial com sete graus de liberdade mostram que a lei de controle proposta possui um desempenho melhor do que outras técnicas usualmente utilizadas em termos de comportamento mais suave, menor erro em estado estacionário e menor número de condicionamento da matriz de inércia.