IMPLEMENTAÇÃO DE UMA REDE NEURAL ARTIFICIAL EM AMBIENTE SIMULADO PARA O CONTROLE DE TRAJETÓRIA DE UM ROBÔ MÓVEL COM A ARQUITETURA ACKERMANN.

Abstract

Os avanços no campo de inteligência artificial na última década têm proporcionado uma das épocas mais interessantes, até o momento, do campo da robótica, mais especialmente, da robótica móvel. Um dos fatores que contribuíram para este fenômeno é a complexidade envolvida no controle do robô móvel durante a navegação autônoma de situações mais complexas, o que exige um controlador que possa generalizar e ter boa taxa de sucesso em situações inéditas. O presente trabalho tem por objetivo implementar, em ambiente simulado, uma rede neural artificial como o controlador do robô móvel usado na NXP Cup. Dos dados provenientes dos experimentos simulados pode-se concluir que a rede neural artificial treinada foi capaz de controlar o robô móvel em um trajeto desconhecido sem deixar o robô móvel sair do percurso, requerendo poucos ajustes de seus pesos sinápticos.