MODELAGEM E CONTROLE DE UM DISPOSITIVO ROBÓTICO PARA INSPEÇÃO DE ROLOS DE TRANSPORTADORES DE CORREIAS

Abstract

Os transportadores de correia (TCs) desempenham um papel importante no transporte de materiais em diferentes indústrias. Particularmente, a sua utilização em processos de mineração é extensa e vital para a operação desta indústria. Dessa forma, a inspeção dos componentes de transportadores de correia, como os rolos, é uma tarefa fundamental para garantir o correto funcionamento do equipamento. Visando apresentar uma solução efetiva para inspeção de transportadores de correias, este artigo propõe um dispositivo robótico composto por uma plataforma móvel, um braço manipulador e um conjunto de sensores para inspeção de rolos. O sistema proposto retira os operadores das áreas de risco e fornece informações mais precisas do estado do equipamento. Além disso, a implementação do sistema não exige nenhuma modificação da estrutura existente dos TCs. Baseado no modelo cinemático do manipulador móvel, é apresentada uma estratégia de controle para comandar o robô considerando seu corpo completo. Testes para prova de conceitos foram realizados em situações reais e as capacidades do sistema foram confirmadas em diferentes condições de operação.