NAVEGAÇÃO GUIADA USANDO SISTEMA DE INFERÊNCIA FUZZY TIPO-2 INTERVALAR

Abstract

Navegação autônoma _e um dos tópicos da robótica autônoma que trata como um robô se movimenta de uma posição específica para completar uma dada tarefa, ainda que sujeita a restrições internas e externas em ambientes dinâmicos. Em muitos trabalhos, o Sistema de Inferência Fuzzy Tipo-1 (SIF1) _e oferecido como uma solução capaz de lidar com fontes de incertezas em navegação em tempo real. No entanto, o SIF1 apresenta limitações em lidar com incertezas associadas as mudanças apresentadas em ambientes dinâmicos e desconhecidos. Neste trabalho, propomos uma abordagem onde um robô seguidor de paredes, com três rodas e omnidirecional, navega em cenários incertos usando Sistema de Inferência Fuzzy Tipo-2 Intervalar (SIF2I). Para avaliação da abordagem, simulações e experimentos reais são realizados no Robotino para obter três métricas: distancia percorrida, tensão consumida e distância entre a posição do robô e a linha de referência. Ao Final das simulações e experimentos, os resultados mostraram que a abordagem usando SIF2I apresentou melhor robustez ao lidar com fontes de incertezas em ambientes reais que o SIF1.